import lejos.nxt.*;
public class Brana
{
  public static void main (String[] aArg)
  throws Exception
  {
     //Vytvoření nového objektu - ultrazvukového senzoru - připojeném na vstupu 1:
     UltrasonicSensor sonic = new UltrasonicSensor(SensorPort.S1); 
     //Nastavení vzdálenosti na maximální hodnotu:
     float vzdalenost = 255; 
     //Snímaní vzdálenosti nejbližšího objektu, dokud je větší jak 20cm:
     while(vzdalenost > 20){ 
	vzdalenost = sonic.getRange();
     }
     //Nastavení síly motoru:
     Motor.A.setPower(15); 
     Motor.B.setPower(15);
     //Otevření brány (otočení motoru o 90°):
     Motor.A.rotate(-90,true); 
     Motor.B.rotate(-90);
    //Vytvoření nového objektu - snímač světla - připojeném na vstupu 2:
    LightSensor light = new LightSensor(SensorPort.S2);
    //Nastavení intenzity světla na maximální hodnotu:
    int svetlo = 100; 
    //Snímání intenzity světla, dokud je větší jak 75:
    while(svetlo > 75) {
      svetlo = light.getLightValue();
    }
   //Čekání 5 sekund:
   Thread.sleep(5000);
   // Zavření brány (otočení motoru o 90°):
   Motor.A.rotate(90,true);
   Motor.B.rotate(90);
   System.exit(0);
  }
}