Projekt 1.3 - Měření místnosti

8. Měříme ujetou vzdálenost pomocí tachometru

JAVA verze

Použijeme metodu resetTachoCount a getTachoCount třídy Motor:

import lejos.nxt.*;
import lejos.robotics.navigation.*;
import java.lang.Math.*;

public class mereni8
{
 public static float cm_na_palce (float delka_v_cm)
  {
	return delka_v_cm * 0.394f;
  }


  // Hlavní program:
  public static void main (String[] aArg)
  throws Exception
  {	
	// Vytvoříme novou instanci třídy Tachopilot a nastavíme parametry robota	
	// (průměr kola v palcích, vzdálenost kol v palcích, levý motor, pravý motor, reverze otáček)
	Pilot pilot = new TachoPilot(cm_na_palce(5.6f), cm_na_palce(11.3f), Motor.B, Motor.C, true);
	// Nastav rychlost robota:
 	pilot.setSpeed(500);
	// Vynuluj tachometr v motoru B:
	Motor.B.resetTachoCount(); 
	// Jed rovne 1 metr:
	pilot.travel(cm_na_palce(100));
	//Zobraz stav tachometru na display, přepočítanou na cm:
	LCD.drawString(Double.toString(Math.abs(Motor.B.getTachoCount()*0.05)),0,2);
	// Pockej 10 sekund:
	Thread.sleep(10000);
  } // konec metody main
} // konec třídy